Le jeu prend place 4 mois après les évènements de SRT3 : les Titans, une force de police secrète, sont créés pour enrayer les actions terroristes et les troubles entre la terre et les colonies spaciales, tandis que d'autres ennemis font également surface ...
Initialement, le jeu aurait également du inclure sa suite (SRT F Final), mais pour des raisons de délais de productions, le jeu a été scindé en deux parties. Ainsi cet épisode couvre les 34 premiers épisodes, tandique de Final détaille les 35 derniers. A noter qu'il est possible de passer sa sauvegarde d'un jeu à l'autre. Concernant le gameplay, c'est un T-RPG classique au tour par tour, qui reprend d'ailleurs les méchanismes de SRT 4. Le joueur peut également agir lors des attaques ennemies, via plusieurs options : défense, contre, esquive.
Cet épisode introduit notamment les robots tirés de Neon Genesis Evangelion.